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GB/T 39785‑2021 图 A.3 钝头试具的应用
GB/T 39785‑2021《服务机器人 机械安全评估与测试方法》
1、服务机器人研发可靠性验证
扫地机器人、商用服务机器人、消杀机器人、陪护机器人、移动机械臂。
用于壳体缝隙、滚轮仓、升降机构、履带间隙、机械臂关节开口测试；模拟硬质物件伸入缝隙，检验是否会触及运动齿轮、啮合剪切点、挤压区域，评估夹手、剪切风险。
测试状态：机器人在正常工作、最大伸展、运动过程全部姿态下测试。
附录 A（规范性附录）可触及零部件的确定，图 A.3 钝头试具（Blunt probe），刚性无铰接探棒，专门用来模拟手指以外的硬物，检验服务机器人缝隙、开口，评估剪切、挤压、夹伤危险，和图 A.1 铰接试验指配合成套使用。
尺寸参数（图 A.3）
- 探头端部：半球形钝头，直径20 mm
- 探棒杆直径：12 mm，探棒有效长度100 mm
- 限位挡板：直径 50 mm，防止探棒全部伸入壳体内
- 试验施加推力：20 N，各个方向对缝隙、开孔进行试探
- 整体刚性结构，无铰接、不能弯曲
1、服务机器人研发可靠性验证
扫地机器人、商用服务机器人、消杀机器人、陪护机器人、移动机械臂。
用于壳体缝隙、滚轮仓、升降机构、履带间隙、机械臂关节开口测试；模拟硬质物件伸入缝隙，检验是否会触及运动齿轮、啮合剪切点、挤压区域，评估夹手、剪切风险。
测试状态：机器人在正常工作、最大伸展、运动过程全部姿态下测试。
试验操作要点（附录 A）
- 钝头试具施加20 N 推力，对所有开孔、缝隙、间隙从各个方向试探；
- 挡板起到限位，不允许挡板穿过开口；
- 观察探棒端部是否到达剪切点、啮合运动部件；
- 可外接导通指示回路，同时判定是否触及带电部件。
合格判定
- 钝头试具的端部不允许触及危险运动件、剪切啮合部位；
- 限位挡板不能穿过外壳开口；
- 不可接触危险带电导体。
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