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技术文章
GB/T 39785‑2021 图 A.1 铰接式试验试具的应用
GB/T 39785‑2021《服务机器人 机械安全评估与测试方法》
附录 A（规范性附录）：可触及零部件的确定，图 A.1 铰接式试验试具，等同参考 IEC 61032 试具 B（标准铰接试验指），专门用于服务机器人可触及危险部件判定。
用途：模拟成年人弯曲手指，检验机器人外壳缝隙、开口，判断运动部件、带电部件是否可被手指触及，评估挤压、剪切、触电风险。
指节直径：12 mm；三节铰接结构，可弯曲
每节指长：20 mm、30 mm、30 mm，总探入长度 80 mm
后挡板直径：50 mm，阻挡过度伸入
铰接关节：可双向弯曲 90°，无回弹锁死
试验推力：10 N，沿缝隙各个方向试探
应用场景
1、服务机器人整机研发验证
扫地机器人、商用服务机器人、陪护机器人、消杀机器人；
检测机身缝隙、滚轮仓、升降机构、机械臂周边开口：铰接试具能不能触到运动齿轮、滚轮、转轴、带电触点；识别夹手、剪切危险。
试验操作要点（附录 A）
- 试具施加10 N 推力，各个角度、弯曲关节探入所有开孔、缝隙；
- 试具内部探针可接指示灯回路：一旦接触带电部件，指示灯点亮；
- 观察：试具指尖是否抵达危险运动零部件（齿轮、啮合点、剪切边）；
- 机器人处于正常工作姿态，含最大位移、伸展状态下测试。
合格判定
- 铰接试具指尖不能触及危险运动部件（齿轮、剪切点）；
- 不可触及带电导体；
- 挡板起到限位，不允许试具全部探入壳体内部。
- 下一个：
- 没有了
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